Update#2 UR Connection via TCP Socket

เขียนโดย ใน
UR Script (with Python): Control Position via Socket TCP 

            จากบทความที่แล้ว เมื่อสารถเขียนโปรแกรมสั่งงาน UR อย่างง่ายได้จึงมีการเขียนเงื่อนไขเพิ่มเติมเพื่อทดลองการสั่งงาน UR ทั้งด้านซ้ายและด้านขวาโดยที่
UR ด้านซ้ายจะต้องสั่งไปที่ IP Address: "192.168.1.8"
UR ด้านขวาจะต้องสั่งไปที่ IP Address: "192.168.1.9"


 Refference: http://www.zacobria.com/universal-robots-zacobria-forum-hints-tips-how-to/script-via-socket-connection/

Example code for Controlling Left UR and Right UR:
'''###### CREATE :: TERUS LIMSURUT ######
import socket
import time

class controll():    
    def __init__(self,Hand):        
        if Hand=="L": HOST = "192.168.1.8"  # Left = L        
        else: HOST = "192.168.1.9" # Right = R        
        PORT = 30002  # for sending data to UR     
        self.s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        self.s.connect((HOST, PORT))
    def pick(self): cmd = "set_digital_out(1,True)" + "\n"        
        self.s.send(cmd.encode('utf-8'))
        data = self.s.recv(1024)
        self.s.close()
        return data
    def drop(self): cmd = "set_digital_out(1,False)" + "\n"        
        self.s.send(cmd.encode('utf-8'))
        data = self.s.recv(1024)
        self.s.close()
        return data
    def move(self,x,y,z,ro,pi,ya): x=str(x/1000.0)
        y=str(y/1000.0)
        z=str(z/1000.0)
        ro=str(ro)
        pi=str(pi)
        ya=str(ya)
        print(x,y,z,ro,pi,ya)
        self.s.close()
        return data

controll("R").move(-285,-601,264,1.5,0.69,-0.61) #capture top viewtime.sleep(4)
controll("R").move(-377,-458,267.3,1.73,-1.3,-2.2) #move for safetytime.sleep(2)
controll("R").move(-280,-517,96.6,1.16,-2.9,-0.124) #capture front viewtime.sleep(2)
controll("R").move(-377,-458,267.3,1.73,-1.3,-2.2) #move for safetytime.sleep(2)
controll("R").move(-42,-340,534,1.52,0.656,-0.63)










































ความคิดเห็น











แสดงความคิดเห็น