Update#1 To study UR Robot Connection

UR Connection

การเชื่อมต่อเพื่อควบคุม UR นั้นสามารถทำได้ 2 ช่องทางคือ
1. Pendant คือการควบคุมหุ่นยนต์ โดยสามารถเขียนคำสั่ง UR Script ได้จาก UI  บน Pendant ที่มีมา     พร้อมกับ UR 
2. TCP Socket คือการควบคุมหุ่นนต์โดยมีการเขีบนโปรแกรมและส่งคำสั่งไปทาง TCP Socket ใน         Class Project นี้ได้มีการใช้ภาษา Python ในการพัฒนาซึ่งเมื่อศึกษาข้อมูลของ UR5 Robot จะ         ทำให้ทราบว่า ถ้าต้องการ อ่านค่ากลับ หรือ ส่งค่าไปที่หุ่นยนต์ต้องมีการกำหนด การเปิดพอร์ตดังต่อ     ไปนี้

Openport "502"  for reading the data of UR5

Openport "30002 or 30003"  for Sending the data to UR5

     ###Reference:Protocol URScript (download)




Update progress#1 
          -จากข้อมูลที่ศึกษามาข้างต้นทำให้สามารถทดลองเขียนโปรแกรมสั่งงานหุ่นยนต์ได้ดังโปรแกรมต่อไปนี้

import socket
import time
import struct
import binascii

HOST = "192.168.1.9"    # The remote host# PORT = 30002 or 30003       

                   
s.connect((HOST, PORT))
cmd = "set_digital_out(1 ,True)" + "\n"
time.sleep(1)

cmd = "set_digital_out(1 ,False)" + "\n"s.send (cmd.encode('utf-8'))

Reference : https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/overview-of-client-interfaces-21744/