ข้ามไปที่เนื้อหาหลัก

FIBO@2017 | FRAM14 | UR Team

ค้นหาบล็อกนี้

UR TEAM

เขียนโดย Dream Cook it yourself ใน มีนาคม 25, 2560

รับลิงก์
Facebook
X
Pinterest
อีเมล
แอปอื่นๆ

FRAM#14 | UR Team

รับลิงก์
Facebook
X
Pinterest
อีเมล
แอปอื่นๆ

ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

บทความที่ได้รับความนิยม

Color and Shape Detect using Python and OpenCV การตรวจจับสีและรูปทรงจะแบ่งการทำงานออกเป็น 2 ส่วน คือ 1.การตรวจสอบสี 2.การตรวจจับรูปทรง 1. การตรวจสอบสี การตรวจสอบสีจะใช้การแปรงค่าสีจากกล้องก่อนจาก BGRให้เป็นสีระบบ HSV เนื่องจากสีระบบHSVจะสามารถระบุทั้งค่าความเข้มและความสว่างออกจากแม่สี ต่างจากระบบBGR ที่จะมีแค่แม่สีให้ใส่เท่านั้น โดยจะทำการสุ่มตัดสีโดยเริ่มจากการหาค่าช่วงHue(มุมของสี) ที่ต้องการก่อน แล้วจึงทำการปรับค่าSatและVต่อไป เพื่อเอาอค่ค่าสีบนผิวเท่านั้น ไม่เอาด้านข้างของวัตถุที่เกิดจากมุมPerspective ค่ามุม Hue (ขอบคุณรูปภาพจาก http://eholidaysasia.com) ตัดเฉพาะช่วงสีที่ต้องการ เมื่อเราตัดเฉพาะช่วงสีที่ต้องการต่อไปทำการหาจุดตรงกลาง โดยเช็คจากcontourทีละอัน โดยใช้ฟังก์ชัน cv2.findContours() และ โดยแต่ละcontourของเรา ยังไม่รู้ว่ารูปทรงอะไร โดยแต่ละcontourเมื่อตัดออกมาจะได้ดังรูป contourในrangeสีส้ม lower_red = np . array ([ 131 , 92 , 141 ]) #red upper_red = np . array ([ 179 , 255 , 255 ]) lower_green = np . array ([ 50 , 38 , 169 ])

Design | Mechanical Design

การติดตั้ง UR5 เข้ากับอลูมิเนียมโปรไฟล์เพื่อยึดทั้งสองแกนให้สามารถหยิบจับชิ้นงานให้ทำงานร่วมกัน UR5 Work Space UR5 TCP Dimension ติดตั้ง Gripper + Vacuum pad (SMC) โดยต่อวงร Digital out กับ UR Controller ภาพรวมการติดตั้ง Dual Arm Universal Robot

Trajectory Planning

จากรูป แนวทางใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ 1 เครื่อง รัน 2 โปรแกรมเพื่อควบคุมการทำงานแต่ละแขน **แก้ไขปัญหาการเขียนโปรแกรมที่ใช้คำสั่ง Time.sleep(second) โปรแกรมจะหยุดทำงาน หุ่นยนต์จะทำงานได้ทีละคำสั่งตามการหยุดของการตั้งเวลาในแต่ละ sequence ตัวอย่างปัญหาการใช้ Time.Sleep() ในโปรแกรมเดียวกัน สั่งงาน 2 หุ่นยนต์ กรณี 1) หุ่นยนต์แขนซ้าย+ขวา เมื่อสั่งพร้อมกัน เมื่อใช้คำสั่ง Time.sleep(5) เราจะตั้งตามแขนที่ช้าสุด แต่แขนซ้ายเคลื่อนที่ถึงก่อนก็จะรอคำสั่งเพราะโปรแกรมหยุด กรณี 2) ถ้าแขนขวาสั่ง Vac เมื่อใช้คำสั่ง Time.sleep(1) ก็พอ แต่หุ่นยนต์แขวซ้ายยังเคลื่อนที่ยังไม่ถึงตำแหน่งที่ต้องการ หุ่นยนต์จะกระตุกแล้วเคลื่อนที่ไปที่ใหม่เลย แต่ถ้าตั้งช้าแขนขวาก็จะรอแขนซ้ายให้ทำงานเสร็จก่อน ขั้นตอนการทำงานของโปรแกรม Main Program of UR Robot Right Arm (Python control to 192.168.1.9) - Capture image Input Control Python control to UR Right Arm (192.168.1.9) Capture image Input Algorithm for find Color,Shape,Position => write to .txt Loop Program of UR Robot Right Arm (Pyth

ขับเคลื่อนโดย Blogger