This system consists of 2 Universal robots (UR) and 2 attached
cameras. The center camera is used for security purpose such as human hand detection
and the second camera on the left UR is installed to memorize color and shape
of a particular target, then searching for the object that has the same
features and pick it up to the block. The right UR will assemble the objects to
conform with the target.
Language: Python, OpenCV, and URScript
Connectivity: IP Socket
 |
| เพิ่มคำอธิบายภาพ |
สามารถอธิบายการทำงานเป็นขั้นตอนได้ทั้งหมด 5 ขั้นตอนดังนี้
1) UR ด้านซ้ายที่มีการติดตั้งกล้อง Webcam จะเคลื่อนที่ไปเพื่อจับภาพตัวต่อต้นแบบ ว่าประกอบไปด้วย ตัวต่อรูปแบบใดและสีใดอยู่ไหนไหนตำแหน่งใด และนำค่าที่ได้มาบันทึกลงใน Text ไฟล์เป็นลำดับ
2) UR ด้านซ้ายจะขยับมาในพื้นที่ที่มีตัวต่อคละรูปแบบ และ คละสี เพื่อทำการหาตัวต่อที่มีลักษณะตาม ลำดับที่มีการบันทึกอยู่ในไฟล์ Text เพื่อที่จะนำตัวต่อแต่ละตัวไปใส่ใน บล๊อก(Jig) ที่มีการสร้างไว้ เพื่อลดความผิดพลาดที่เกิดขึ้นระหว่าง มีการหยิบชิ้นงานด้วย Pneumatic Gripper
3) หลังจาก นำตัวต่อไปใส่ในบล๊อก(Jig) เสร็จสิ้นแล้วจะมีการส่งสัญญาณเพื่อที่จะให้ UR ด้านขวานำ ตัว ต่อไปวางในพื้นที่ที่กำหนดไว้ โดยมีการระบุตำแหน่ง และ ลำดับให้มีความห่างของแต่ละตัวเท่ากับ ตัวต่อต้นแบบ
4) มีการทำงานในขั้นตอนที่ 2 และ 3 ไปเป็นลำดับตามไฟล์ Text ที่อ่านได้จนครบ จึงจบการทำงานยก ตัวอย่างเช่น ในการตรวจจจับครั้งแรกพบตัวต่อ 4 ตัวประกอบ กันเป็นรูปบ้านโดยมีตัวต่อทรง สามเหลี่ยม สีน้ำเงินเป็นหลังคาบ้าน และมี ตัวต่อ ทรงสี่เหลี่ยมพื้นผ้า สีเหลือง เป็นเสา ของบ้านทั้ง 2 และมีตัวต่อสี่เหลี่ยมสีส้มเป็นฐานของบ้าน เมื่อหุ่นยนต์ทำการตรวจจับภาพต้นแบบก็จะมีการเขียนคำ สั่งตามลำดับลงในไฟล์ Text ได้ 4 คำสั่ง และีการวนการทำงานในขั้นตอนที่ 2 และ 3 ทั้งหมด 4 รอบจึง จบการทำงาน
5) ได้มีการติดตั้งกล้อง ZED อีก 1 ตัวที่ตำแหน่งตรงกลางของหุ่น UR ทั้งสองข้างเพื่อใช้ในการตรวจจับ มือ เมื่อเวลาหุ่นยนต์ ตรวจพบมือเข้าไปจะมีเสียงร้องเตือนและถ้าหุ่นยนต์ UR ด้านซ้ายกำลังเคลื่อนที่ นำตัวต่อ เข้าไปใส่ในบล๊อก(Jig) ก็จะมีการขยับองศาในขึ้นเพื่อหลบมือที่ขวางและนำหุ่นยนต์ไปใส่ใน บล๊อก(Jig) ต่อไป ที่มีการทำระบบตรวจจับมือนั้นเพื่อ ให้สอดคล้องกับโจทย์ที่มีการตั้งไว้ในด้านความ ปลอดภัยตั้งแต่ตอนต้น
ความคิดเห็น
แสดงความคิดเห็น